正逆运动学

一、在机器人实际应用中，逆运动学每每更有用，这里可参看：http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html（选中后，右键转到.....）。机器人学导论中第三章和第四章亦可见。html 二、逆运动学：若是知道一个物体的笛卡尔坐标位姿，那么机器人须要怎样的关节坐标才能接近这个物体。函数   如下主要说明 通常逆解不惟一：工具 以PUMA560模型

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