二连杆正/逆运动建模

时间 2020-12-24

标签机器人繁體版

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[仿真环境] matlab 如图：二连杆由杆AB和杆BC组成，e,f为杆的重心位置，其中杆AB的长度为l2,杆BC的长度为l2。如图建立坐标系，坐标系y1oz1与杆AB固连，坐标系y2oz2与杆BC固连，即坐标系将跟着坐标系一起运动。将杆各自旋转一定角度，q1为杆AB的旋转角度，q2为杆BC旋转的角度，如图所示。将各点的位置以向量的形式表述。首先定义基坐标系的轴向量为相互正交的单位向量：将旋转

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