基于闭环矢量法的四连杆运动学分析

基于闭环矢量法的四连杆运动学分析 在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并做出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一个直角坐标系。假设各构件的长度分别为L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为θ1，θ2，θ3，θ4。四杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。矢量之和必等于零。即： 一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件2的运动规律，即θ2，为已知，而θ1=0，故由此矢

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