二连杆机器人的动力学

clc;clear;close; %syms L1 L2 m1 m2 g q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 real Ts=0.01; L1=1; L2=1; m1=10; m2=10; ORI=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; q1=30*pi/180; q2=10*pi/180; g=-9.81; dq1=30*pi/180; dq2=30*pi/180; ddq1=40

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