机器人学笔记之——操作臂运动学：连杆描述

操作臂运动学概述 操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。本部分主要讨论的是操作臂的正运动学，只研究静止状态下操作臂连杆的位置和姿态问题，暂时不考虑速度和加速度。 为了处理操作臂复杂的几何参数，我们会在操作臂的每一个连杆上附加上一个连杆坐标系，以便于我们来讨论各个连杆坐标系之间的关系，本部分主要是将关节变量作为自变量，描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂底座的函数

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