机器人学，机器视觉与控制学习笔记——机械臂运动学

运动学是力学的一个分支，他在不考虑外力和质量的前提下研究一个物体。机械臂是由一组成为连杆的刚体组成的，连杆之间由关节连接。 分析机械臂运动学的第一步是根据机械臂的构造建立连杆坐标系，连杆坐标系最常用的方法就是D-H法， D-H法 首先根据下图确定每个关节坐标系的方向，对于转动关节，zi-1轴在转轴上，xi-1轴在z-1i轴和zi轴的公垂线上，方向由zi-1指向zi，Y轴方向自然确定。 ai-1是z

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