机械臂学习笔记（3）

Chapter 3 Manipulator Kinematics 3.1 Introduction 在动力学中，我们主要研究位置，速度，加速度以及所有位置变量的高阶导数。 因此，操作臂动力学的研究指的是所有运动的几何和时间属性。 本章只研究静止状态下操作臂连杆的位置和姿态。 为了处理操作臂复杂的几何体系，我们会在操作臂的每个连杆上分别固接一个连杆坐标系，然后再描述这些连杆坐标系之间的关系。除此之外

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