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机械臂2---机械臂的驱动方式
时间 2021-07-14
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机械臂
机械臂驱动方式
齿轮
丝杆
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当操作臂的总体运动学结构确定后,下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常,驱动器、减速装置和传动装置是密切相关的,所以必须综合考虑。 驱动器布局 最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话,那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称为直接驱动。它具有设计简单、控制方便等优点--即:驱动器和关节之间没
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