工业机器人——1如何描述刚体的运动状态？（台大机器人学学习笔记）

基础知识提要 1）我们先研究平面问题：定义一个平面坐标 如何描述刚体在这个平面的运动：对于一个平面（两个维度）刚体来说，我们需要三个参数（自由度）来描述它的运动：2个参数（自由度）来描述刚体的移动，一个参数（自由度）描述刚体的转动。 对于空间中的一个刚体，我们也是先定义一个空间直角坐标系 如何描述刚体在这个空间的运动：对于一个空间（三个维度）的刚体来说，我们需要六个参数（自由度）来描述刚体的运动状

>>阅读原文<<