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工业机器人——1如何描述刚体的运动状态?(台大机器人学学习笔记)
时间 2021-01-11
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基础知识提要 1)我们先研究平面问题:定义一个平面坐标 如何描述刚体在这个平面的运动:对于一个平面(两个维度)刚体来说,我们需要三个参数(自由度)来描述它的运动:2个参数(自由度)来描述刚体的移动,一个参数(自由度)描述刚体的转动。 对于空间中的一个刚体,我们也是先定义一个空间直角坐标系 如何描述刚体在这个空间的运动:对于一个空间(三个维度)的刚体来说,我们需要六个参数(自由度)来描述刚体的运动状
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