机器人学习笔记（1）导论
《机器人运动建模》 《机器人运动建模、规划、控制》 2019/10/15 1.1 机器人的数学模型 1.1.1 机器人的符号表示R表示转动关节，P表示平动关节。RRR表示带有三个转动关节的机械臂。Zi表示连接i和i+1连杆的关节轴线，或者平动关节的轴线。关节变量来表示两个相邻连杆间的相对运动。 1.1.2 位形空间机械臂的位形是指机械臂上各点位置的一个完整规范。所有位形的集合称为位形空间。一个物体
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