机器人学导论笔记（二）
旋转矩阵与旋转角 矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。 拆解 空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。 拆解方式 1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向 2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动 Fixed Angles 针对x，y，z 转动 写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到 矩阵参考上一节
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