机器人学导论笔记（三）

机械臂顺向运动学 引言 运动学：讨论运动本身，不讨论是何种力所产生的运动 机械臂：多个焊杆相连接，具有复杂的几何外形，焊杆间可相对移动或转动 顺向运动学：简单说，知道θ（角度），找出P（机械臂末端位置） 表达方式： 描述方式：找出杆间的相对状态，再在各焊杆上建立坐标系 机械臂几何描述方式 joint 本身可以说是一个‘关节’，图中绿色点。在这里简化的说，每一个关节在一个自由度上，以垂直方向看绿色的

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