机器人学笔记之——操作臂运动学：对连杆坐标系的规定

0. 对连杆坐标系的规定 为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系，我们通常会在每个连杆上定义一个相对连杆固定的坐标系，称为固连坐标系，根据固连坐标系所在的连杆为其命名。因此固连在连杆i上的固连坐标系称为坐标系{i} 0.0 连杆链中的中间连杆 0.1 连杆链中的首尾连杆 固连在机器人基座的坐标系，即固连在连杆0上的坐标系{0}，由于该坐标系是始终固定不动的，所以我们通常将其作为参考坐标系，可

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