DH坐标系、副、连杆编号之间的对应关系

下面以Puma机器人为例，说明坐标系、副、连杆之间编号的对应关系 在这个机器人中我们认为n=6，表示所包含副（pair）的数量，也就是关节（joint）的数量，同时刚好等于实体连杆的数量（不包括地面） 这个机器人一共有6+1个连杆（6个实体连杆+地面作为0号连杆）、7个坐标系（分别与7个连杆对应），其中第i个坐标系以第i个副的轴作为Z轴，第7个坐标系的轴是自由定义的，我们通常把它定义为与第6个副的

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