DH坐标系建立
在串联机器人进行正逆解求解的过程中，需要建立机器人的DH坐标。本文对如何建立DH坐标系进行介绍。 下图中包含一个连杆(Link i)，连杆两端是关节 (joint i) 和关节 (joint i+1)。图中建立两个坐标系，即XYZ(i-1)和坐标系XYZ(i)。 DH坐标系的建立步骤如下： 对杆件进行编号。底座是Link0,照此依次为杆件进行编号。 对关节进行编号。关节i连接link i 和lin
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