标准DH建模与改进DH建模（一）——标准DH建模方法整理与总结

时间 2021-01-06

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仅供个人学习记录 DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理，只讲结论和方法 DH法可分成以下几步：辨认出关节和连杆确定Z轴确定每个坐标系的原点确定XY轴确定Tool frame 写出DH参数表写出转换方程其中对于第二步情况也要分为两种旋转关节平动关节其中对于第四步情况分为三种： Zi与Zi-1不共面

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1. 标准DH建模与改进DH建模（三）—— 怎么用改进DH法
2. 机器人学：标准DH和改进DH
3. DH坐标系建立
4. DH建模的具体步骤
5. DH与ECDH
6. 改进DH参数法
7. 建立DH模型的三种方法以及区别
8. DH算法原理
9. 标准模块与内建函数
10. DH & ECCDH
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