标准DH建模与改进DH建模（一）——标准DH建模方法整理与总结
仅供个人学习记录 DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理，只讲结论和方法 DH法可分成以下几步： 辨认出关节和连杆 确定Z轴 确定每个坐标系的原点 确定XY轴 确定Tool frame 写出DH参数表 写出转换方程 其中对于第二步情况也要分为两种 旋转关节 平动关节 其中对于第四步情况分为三种： Zi与Zi-1不共面
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