建立DH模型的三种方法以及区别

1.建立DH模型的三种方法        6R工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构， 系统只能精确控制关节伺服电机位置， 而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。 理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差， 因此需要通过标定提高机器人的绝对位置精度。         根据旋转顺序的不同将 24 种变换分成（1）（2）两类各 12 种： （1） 先绕 Z 轴旋转，再绕 X

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