DH建模的具体步骤

时间 2020-12-20

标签机器人 DH建模繁體版

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（本文数据来自https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html） D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变换，在多连杆串联的系统中，多次使用齐次坐标变换，就可以建立首末坐标系的关系。学习DH建模

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