OpenCV学习之世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系

一、各坐标系介绍 图像处理、立体视觉经常涉及到世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。 如下图所示： 世界坐标系是为了确定相机的位置，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机、右相机 或两者X轴方向的中点。 下面是各坐标系之间的装换，换而言之，就是一个现实中的物体是如何在图像中成像的。 二、世界坐标系和相机坐标系之间的转换 从世界坐标系到相机坐标系，设计到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标

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