相机标定总结（像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系说明）

近期做了一些机器手臂和摄像头之间手眼标定的内容，在这里对相机的标定做一下总结，手眼标定内容后续更新。 1. 相机成像原理说明 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四 个坐标系： 世界坐标系、 相机坐标系、 图像坐标系、 像素坐标系以及这四个坐标系的转 换。 相机模型是光学成像模型的简化， 最基本的透镜成像原理如图1 所示： 图1透镜成像过程 其中 u 为物距， f

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