【计算机视觉】相机成像模型四个坐标系的转换（世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系）

世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，图像像素坐标系这四个坐标系的转换实质就是刚体变换、透视投影和数字化图像这几个成像里的步骤。 一、世界坐标系到相机坐标系 世界坐标系，也称为测量坐标系，它是一个三维直角坐标系(xw,yw,zw)。在世界坐标系中可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置根据实际情况自行确定。 相机坐标系也是一个三维直角坐标系(xc,yc,zc)。相机坐标系的原点是镜头的光心

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