【相机标定】四个坐标系之间的变换关系

世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系之间的关系：spa 首先看下几个坐标系在放在一块的样子：.net 1：世界坐标系：根据状况而定，能够表示任何物体，此时是因为相机而引入的。单位m。设计 2：相机坐标系：以摄像机光心为原点（在针孔模型中也就是针孔为关心），z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方（也就是与成像平面垂直），x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行，其中上图中的f为摄像机的焦距。

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