机器人工具坐标系标定

物体再坐标系中的位置和方向是姿态。   4轴机器人标定TCP（两点法或三点法）： 四轴机器人的TCP只有XY,没有其他四个轴。 两点法：根据两点的（X,Y,R)计算。根据两点的xy偏移与角度的偏移确定一个扇形的原点。 三点法：根据三点的（X,Y）计算。三点确定圆心。 6轴机器人标定TCP（四点法）:TCP用来标定工具的位置 示教四个位置P1 P2 P3 P4。每个位置的工具的Z轴角度间隔在45-9

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