01_机器人坐标系的说明

机器人的坐标系分为关节坐标系和直角坐标系（笛卡尔坐标系）。坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统。 1.    机器人关节坐标系 机器人的关节坐标系用来描叙机器人每个独立关节的运动，对于六轴串联型机械臂，关节类型均为转动关节。在关节坐标系下，将机器人末端移动到期望位置，可以依次驱动各关节运动，从而让机器人末端到达指定位置。 我们会规定机器人在关节坐标系下的零点位置，

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