机器人坐标系变化解读
机器人坐标系变化解读 假设A为世界坐标系（惯性坐标系），B为机体坐标系。 坐标系的变化应用到机器人中就是 位姿的变化。其位姿就是 机器人的 姿态和位置。 最后贴一个坐标变化的通用公式： 公式中的R为旋转矩阵，就是负责前面所说的位姿的变化。 公式中的P就是负责位移。
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