工业机器人工具坐标系（TCF）标定的六点法原理

文章目录 1、基本步骤 2、标定过程 一、TCP位置标定 二、TCF姿态标定 三、TCF标定结果 3、参考文献 1、基本步骤 （1）在机器人动做范围内找一个很是精确的固定点做为参考点； （2）在工具上肯定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）; （3）手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不一样的工具姿态与固定点恰好碰上。   前三个点任意姿态，第四点是用工具的

>>阅读原文<<