【机械臂】工具坐标系标定算法
三点法，含原点 已知用户坐标系的三个位置点：坐标系原点P0，X轴上一点Px，XY平面上一点Pxy 原点指向X轴正方向的向量OX = Px - P0，原点指向XY平面上点的向量OP = Pxy - P0 检查两向量的模长，模长太短则不能实现标定 单位向量nOX，nOP nOX与nOP叉乘求得Z轴方向向量OZ 单位向量nOZ nOZ与nOX叉乘求得Y轴方向向量OY 单位向量nOY 以P0作为新坐标系原
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