机械臂D-H坐标系的建立
正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表 DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 基本知识 ： 关节：连接2个杆件的部分 连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离 连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度 连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离 关节角度
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