机械臂手眼标定

一、基本背景

根据相机固定位置不同可分为两种情况，一种是相机固定在机械臂上，称之为“眼在手”（eye in hand），另外一种是相机固定在独立支架上，称为“眼在外”（eye to hand）。

二、手眼关系的数学描述

• eye in hand，这种关系下，两次运动，机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。
  
• eye to hand，这种关系下，两次运动，机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。
  
  参考博客：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/77161160
  https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175