六轴机械手与相机的手眼标定

利用相机视觉定位，并用机械手抓取。  一、相机固定的情况          我们需要的最终结果，即 得到base 与 cam 的空间位置关系，即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool，多次拍摄标定板来计算得到。        矩阵关系：              通过多次拍摄标定板，可得到每次标定板在相机坐标系中的位置关系，即 cam_H_cal。                    

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