机械臂DH参数总结

DH参数 DH参数（Denavit–Hartenberg parameters）是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。 DH选的四个参数都的含义如下： link length（连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节的平移轴）之间的公共法线长度 link twist（连杆扭转）：一个关节的轴相对于另一个关节的轴绕它们的公共法线旋转的角度 li

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