DH参数

DH参数 a d θ α a：连杆长度 d：连杆偏置 θ：关节角度 α：连杆扭曲 存在性和唯一性问题 如果两个坐标系之间存在如下特性： （DH1）坐标轴X1垂直于坐标轴Z0。 （DH2）坐标轴X1与坐标轴Z0相交。 则存在唯一的a d θ α有 可将参考系1中的坐标变换到参考系0中。 坐标系示意图 说明 参数a：轴Z0和轴Z1之间沿着轴线X1测得的距离。 角度α：在垂直于X1的平面内测得的轴线Z0

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