DH参数的理解

DH 参数一般使用四个参数： X轴旋转，一般使用α表示 X轴平移，一般使用a表示 Z轴旋转，一般使用θ表示 Z轴平移，一般使用d表示 根据轴的先后顺序分为标准DH参数和改进DH参数。 标准DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕z轴转动、平移，再绕x轴转动、平移。即X-Z顺序，先转动后平移。 改进DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕X轴转动、平移，再绕Z轴转动、平移。即Z-X顺序，先转动后平移。 以机器人

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