DH参数与运动学

时间 2020-12-30

标签机械臂繁體版

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我们使用矩阵相乘表示机械臂末端中心点(Tool Central Point, TCP)，如 M60=T10T21T32T43T54T65 其中各个 Ti+1i 应用DH参数表示齐次变换是可以直接求逆的! 还可以利用变换矩阵的特殊性质进行化简 DH参数的完整表达 UR系列机械别的DH参数见附录数学公式使用MathJax渲染LaTex 数学公式，详见[math.stackexchange.com

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4. DH参数介绍
5. DH参数的理解
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