DH参数例子－SCARA机器人

建议先阅读<上一篇>。 DH参数分配 此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人： 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构，并且所有的关节轴都是平行的。 步骤１：从{1，2，…，n}标记所有关节，如下图： 步骤２：从{0，1，…，n}标记所有连杆，0表示为固定连杆，如下图： 步骤３：绘制线条通过所有关节，定义关节轴，如下

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