6轴机械臂：求机械臂末端位姿

给出加工工件上的各个点以及各个点所对应的位姿，如何转换为机械臂识别的末端位姿？ 首先第一步，我们选定一个球形的工件 第二步，确定开始时机械臂末端姿态：六轴末端面垂直向下 第一步：ry的讨论 我们知道，机械臂末端状态有六个，分别是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry为基础进行讨论，ry顾名思义，就是机械臂末端绕y轴旋转的角度，我们通过右手定则可以确定旋转的正负方向。 上图求出的x即是我们想要的

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