机器人运动学标定学习笔记

目录 1 概述 2 运动学标定 2.1 串联机器人 2.1.1 开环运动学标定 2.1.2 闭环运动学标定 1 概述 机器人学中有很多不同的模型，为了准确控制这些模型，要进行精准的辨识。系统辨识是通过测量来辨识模型的。一般来说有两种模型：参数模型和非参数模型。 参数模型由几个参数来描述，这些参数足以描述模型在整个工作范围内的精度。例如包括传感器增益和偏移、连杆的DH参数和刚体惯性参数。参数化模型特

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