摄像机标定学习笔记（2）

3、图像物理坐标与图像像素坐标之间的转化关系       先定义主点坐标为和，可以将图像物理坐标转化为图像像素坐标。       左上为图像像素坐标的原点，光心为图像物理坐标系的原点，对应的像素坐标为，可得到如下关系式：       其中和分别表示单个像素在和方向上的物理尺寸，即和为单位长度上的像素个数。       将其化为如下形式：       将上式转化为齐次坐标表示： 4、共线性方程的推导

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