标定摄像机

标定摄像机 镜头： 普通镜头，远心镜头 透视投影：世界坐标系到图像坐标系的投影 摄像机与普通镜头的组合：针孔摄像机模型 p=f(Pw,c1,...,cn) p:二维图像坐标 Pw:三维空间坐标 c1,....,cn:摄像机标定需要确定的参数 3个坐标系： 图像坐标系，摄像头坐标系，三维空间坐标系 3维空间坐标系到摄像头坐标系的变换：刚性变换/rigid transformation Pc=RPw+

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