机器人动力学

动力学问题用来解决如下问题：函数 一、动力学逆问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所须要的驱动力/力矩code 二、动力学正问题：已知机器人各个关节的力输出/力矩，求各个关节输出的位移、速度、加速度。blog   刚体动力学 拉格朗日函数 ，（K：系统的动能，P：系统的位能，K、P用系统的坐标值来表示）class 拉格朗日方程：im Fi表示在第i个坐标上的力/力矩，qi是

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