二连杆动力学建模

仿真环境：matlab 内容涉及：拉格朗日方程，动力学建模。 实现效果：将关节视为轴承连接，无动能损耗，连杆摆动过程中，动能与势能相互转换，但是连杆的总能量恒定，如下图红线所示，黑线和蓝线分别代表动能和势能。 （一）欧拉-拉格朗日方程推导 根据牛顿第二定律： 定义： 那么牛顿第二定律可以表示为： L称为拉格朗日算子，上式称为欧拉-拉格朗日方程。 将上述用广义坐标q=(q1,q2,q3,…qn)的形

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