平面三连杆系统仿真（逆运动学模块）

平面三连杆系统仿真（逆运动学模块） 从这一章我们就开始详细的对simulink环境下，平面三连杆机器人系统仿真进行解说，首先就是逆运动学模块的分析，废话不多说，直接开始。 先来看这个部分，是机器人的一个逆运动学，实现的功能具体为给定末端的位姿，求解达到该位姿的关节角。考虑到该机器人为平面三连杆，其特点为只有两个坐标有意义，因为一个平面只需要二维信息。那么还有一个姿态信息，在实际操作中，一般姿态是设

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