四足机器人：闭链五杆腿结构运动学分析

1、背景 在四足机器人的发展中，因为串联腿结构对关节驱动电机的要求很高，控制精度难以保证，所以逐渐出现了使用闭链五杆机构做为机器人腿结构的四足机器人，如宾夕法尼亚大学的Minitaur，斯坦福的开源机器狗Stanford Doggo，以及在2019年全国大学生机器人大赛Robocon赛事中以武汉大学的四足机器人为表明的一系列高校所采起的并联五杆结构四足机器人。html 本文针对这一类机器人所采用的

>>阅读原文<<