【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模（三维）

本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算html 首先，咱们来看三维空间中简图：web 其中a表示髋关节距离主体得偏移，L1，L2共面，与a保持垂直关系，[x,y,z]表示足端相对于髋关节的位置，为了更容易你们理解，咱们将视角转换到不一样的视图当中去计算几何关系。app 1、正视图： 首先来回一下小学知识：ide 互余：若是两个锐角的和等于90

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