【论文解读】直驱四足机器人Minitaur运动学建模

论文作者：Daniel J. Blackman, John V. Nicholson, Camilo Ordonez, Bruce D.Miller, and Jonathan E. Clark 文章目录 一、结构参数 二、腿部运动空间 一、结构参数 二、腿部运动空间 上图展示了minitaur的一条腿的整个运动周期，从摆动相到支撑相。 ψ s \psi_s ψs​为支撑相扫过的角度，论文中详细的

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