四足行为运动学

MATLAB和ADAMS联合仿真：轨迹规划控制和姿态反馈控制 D-H坐标分析法：分析四足机器人运动学正/逆问题，掌握足端相对于机身的位姿与关节旋转变量的关系 欧拉-拉格朗日法：推导单腿连杆系统的动力学方程，了解杆件受力与转动角度/角速度以及角加速度之间的关系web 总思路 四足机器人运动学和动力学分析。利用连杆 D-H 坐标法对四足机器人的连杆系统作一个运动学的分析，把足端的位姿关系与机身坐标系关

>>阅读原文<<