斯坦福四足机器人运动学逆解(笔记4/作业4)

一.运动学正/逆解概念 1.运动学正解:已知舵机/电机转角，求足端坐标。 2.运动学逆解:已知足端坐标，求舵机/电机转角。 二.足端轨迹规划 摆线方程: { x=r*(t-sint) y=r*(1-cost) [其中r为圆的半径，t是圆的半径所经过的弧度（滚动角），当t由0变到2π时，动点就画出了摆线的一支，称为一拱。] } 所以： 三.建立数学模型 四.作业 已知L1=35,L2=80,x=30

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