仿斯坦福四足机器人的运动学逆解

1 引言   仿斯坦福四足机器人的软件流程以下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，所以运动学逆解很重要。html 2 基本概念 2.1机械结构模型   对于8自由度机器人，其机械结构模型以下图所示。图中两个并联大腿 L 1 L_1 L1​杆分别由独立的舵机带动，假设这两个独立舵机位于同一点O(0,0)，两个并联小腿 L 2 L_2 L2​杆相交于足端Z(x,y)。两个舵机的转角

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