【关于四足机器人那些事】零力矩点（zmp）

根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用稳定裕度的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1] 此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在四足机器人支撑多边形的范围里面，则机器人可以稳定的行走。 前言 以下内容均为论文《基于零力矩点的四足机器人非平坦 地形下步态规划与控制》的部分解读，

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