【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

不考虑横向运动时，咱们能够把四足机器人的腿部简单当作一个二连杆结构，这节咱们就来说解如何调整离地高度的问题html 1、几何模型 咱们能够把机器人的一条腿简化成如下形状，由两根连杆组成， α \alpha α为髋关节角度， β \beta β为膝关节角度。web 2、几何逆解 咱们假定足端与髋关节原点保持竖直关系，根据几何关系，已知离地高度 h h h,求 θ 1 , θ 2 \theta_1,

>>阅读原文<<